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10 月 24 日，地平线成功挂牌港交所主板，成为近三年来港股市场最火爆的 IPO 之一。 这是真格基金今年继出门问问、晶泰科技、星竞威武、智充科技、新榜，收获的第 6 家 IPO。
2016 年，真格天使轮投资地平线，后于 A 轮持续加注。真格基金创始合伙人兼 CEO 方爱之说， 投资地平线是真格有史以来最奇妙的项目猎取故事。徐小平老师（真格基金创始人）是未来科学大奖的捐赠人，2015 年时组委会邀请徐老师去看办公室，其时方爱之也陪着一起。没想到那天余凯也在。「你的下一个投资机会可能会出现在任何地方」。
地平线创始人兼 CEO 余凯是中国深度学习主要推动者。2012 年，他回国加入百度，组建并担任百度深度学习研究院常务副院长。2015 年，余凯创从百度离职创立地平线。
以下文章来自极客公园创始人张鹏，讲述了余凯十年创业的决策路径，以及他身上那种「敢于拥抱未知，但厌恶风险」的创业者稀缺精神。
文 | 张鹏
今天，余凯创办的地平线在港股成功上市，开盘便受到了市场的热烈追捧，股价一路攀升。听说其募集资金大幅超出预期，成为近三年来港股市场最火爆的 IPO 之一。虽然上市不是终点撞线，但还是很替他感到高兴。
一眨眼认识余凯已经不止 10 年了，想想第一次知道他是在 2013 年极客公园创新大会上。当时百度李彦宏正在台上与我进行访谈的时候，自豪地宣布：「我们最近在 AI 领域从海外请来了一位专家。」下来台我才知道，那个人就是余凯。而他当时就悄悄地坐在台下。
那几年余凯在百度推动了整个 AI 体系的基础架构建设，并请来了吴恩达，2015 年，余凯也登上极客公园创新大会舞台，首次分享了自动驾驶技术的愿景，那一年的演讲中，一辆百度技术团队手搓的无人驾驶自行车突然从舞台前缓缓驶过，这个画面至今印象深刻。
余凯创立地平线之后，他也成了极客公园前沿社的成员，我们一起聊技术大势，看全球科技前沿，也一起背包去秘鲁、希腊探索文明和历史。我的印象里，他一直是个表面上看不出「焦虑感」的创业者，总觉得他很乐观洒脱，没有技术创业者那种「挣扎」。
余凯在「极客公园 x 抖音 | 创新大会 2021」上演讲
来源：极客公园
2010 年后，是中国真正的第一批技术型创业者入场的时代，他们大多是科学家背景出身，很多并没有过商业实操经验，但又需要在一个技术的 Vision 上，用商业的方式去推动愿景的实现。想要「为机器人造脑」的余凯，显然也是这一代的中坚代表，但他表现出的乐观洒脱，一段时间内让我觉得有点「不真实」，让我花了很长时间去理解他为什么有这个表象的不同。
今天，大家的目光都集中在余凯和地平线在港股上市的辉煌时刻上。但我觉得余凯的 10 年创业历程，对中国技术型创业者还是留下了一些非常有意义的「资产」，在这个时候，也值得帮他「开源」一下。
故事还有很多，但我们不妨就从 2019 年他做出的一个关键决策聊起吧。
01
10 年里最重要的一次选择
2019 年，新能源汽车行业正经历着前所未有的严寒。
当时的「蔚小理」被戏称为「新势力三傻」，面临着资本寒冬的无情考验，造车新势力普遍陷入融资困境。身为蔚小理当中唯一的上市公司，蔚来所受「创伤」最为沉重，李斌也被称为「2019 年最惨的人」。
与此同时，余凯的地平线和今天成就他业务基石的智能电动车行业，还是一个「平行线」的关系。而且日子过得也和他后来的客户们截然不同。此前的 2018 年底，地平线成功完成了一轮超过 4 亿美元的 B 轮融资，手中握有约 30 亿元人民币的现金。
其实地平线从成立之初，余凯核心的 Vision 就是：移动互联网最大化了数字化和互联网化，数据的丰富后，大势必然是 AI 的大发展，但软件和算法的独立进步有尽头，需要结合芯片突破天花板，才能让智能真正发展，才能为广义的「机器人」造脑。
地平线早期的三代智能驾驶产品
图片来源：地平线
所以地平线一开始重点关注两个主要领域：一是余凯最希望做的智能驾驶，二是实现路径较短的 AIoT（人工智能物联网）。而地平线最早展开的反而是在 AIoT 领域（原因后面会谈到）—— 2015-2018 年余凯进行了广泛的尝试，包括智能家居、与美的合作推出智能空调、以及扫地机器人等产品。到 2019 年，他们在这一领域的营收已经达到了接近两亿元。
有客户买单对于技术创业者来说就是最大的资本加分项。这让地平线在艰难的资本环境中显得游刃有余，手里有钱就能做出更主动的选择。
然而，就在新造车行业黎明前最黑暗的 2019 年 11 月，余凯做出了一个令人意外的决定： 裁掉所有其他已经有明确收入的业务方向，只专注于汽车行业的智能驾驶技术的落地。
地平线的这一决策中有两个出人意料的地方：首先，当时地平线并未面临生存危机，资金储备充足，业务稳步推进。在许多人看来，地平线没有理由进行如此激进的战略调整。这种行为可以看做是「自己往自己身上插刀子」。
其次，2019 年，社会舆论对智能电动车的发展普遍持怀疑态度。蔚小理等新势力当时都在为生存而苦苦挣扎，拼命寻求融资。大多数人并不看好这些企业的未来，认为它们的努力不过是绝望的挣扎。然而，在这样一个风口尚未到来，市场前景尚不明朗的时刻，地平线却坚定地 All in 智能驾驶，全面押注汽车行业。
这个反共识的决策，今天看起来是不是显得非常英明神武？我也一度觉得这个神决策牛的有点不可思议。但多年之后我有一次和余凯聊天，深入复盘了这个决策诞生的过程， 才觉得很多时候好的决策都是因为「坚持了原则」。
极客公园创新大会 2022 上，张鹏与余凯对谈自动驾驶释放的巨大价值以及路线之争
图片来源：极客公园
余凯在 2019 年进行重大战略调整之前，地平线内部其实已经进行了长达半年的讨论。事情的起因源于余凯对某些业务进展缓慢的深切担忧。比如 AIoT 看起来打开了市场，但是似乎每个垂直领域要做大做好都是要分兵屯田，效率极低。再比如在一些领域地平线曾经全力尝试，即便市场需求被充分验证了，但是发现市场已经卷到了惨胜如败的环境。
余凯感觉这些信号不对，他心里放不下这种直觉上的不安，他觉得要「较真儿」，就反复召集高管团队，反复探讨如何突破眼前的困境。讨论的过程比他想象中复杂得多。原本计划在晚上六七点结束的会议，常常因意见分歧而拖延至深夜，甚至争吵到天明。
核心的问题是「惯性」。在地平线内部，余凯虽然认为第一个目标市场是智能驾驶，也从第一天起就投入了资源去构建技术准备，但是他也曾对 AIoT 方向寄予厚望，因为智能驾驶在 2015 创业的时候还不是个需求明确的市场，但 AIoT 是。而且在长时间的探索中，地平线已成功证明了这一领域的逻辑合理性，甚至建立了一定的业务根据地，即便这个根据地已经看出来明显的问题，但推翻曾经坚信的业务模式，异常艰难。
我曾经问余凯那怎么走出这种必然的惯性宿命？ 余凯说好像除了坚持「较真儿」，也没啥太好的办法，就是自己别「躲避」，别「含糊」，没想明白就持续不断的接着讨论。
其实只要团队里都是「脑子清楚的人」，惯性是会被解除的。随着讨论的深入，团队越来越多的声音也开始指向放弃 AIoT 的方向。与此同时，情感的洪流不可避免地涌现出来，团队们在激烈的争论中甚至会情绪失控，泪水夺眶而出。毕竟，他们在这些项目上倾注了大量的时间和精力，但走过这一步之后，所有人最终都准备好了。
余凯可能是团队里第一个走完这个过程的人。他后来回忆，其实早在 2018 年，当时还没有觉得不对劲的余凯，在一次偶然的机会中遇到了曾鸣教授。曾鸣当时就很直率地提醒余凯： 「你这些事情都不值得做，都击不穿。」
当时的余凯「机缘未到」，认真的听了，但也真的没产生啥波澜。但随着时间的推移，这句话还是像埋下了一个种子，持续回响，逐渐发芽，最终影响了他的思维。
曾鸣教授当时之所以这样说，是因为他意识到余凯当时的目标是构建一个类似于微软或英伟达的计算平台，尤其是在机器人领域。然而，构建平台面临着一个悖论：是守住已有的平台，等待垂直应用自然生长，还是主动出击，推动垂直应用的落地？同时进行这两种策略，将对资源分配、管理、战略执行和组织架构造成巨大挑战。
在当时，余凯的团队在多个垂直场景上并行推进，试图通过这些场景的发展反向推动平台的形成。然而，资源的激烈竞争让他感到仿佛在进行一场「阵地战」。余凯逐渐意识到，曾鸣所说的「击不穿」是指，如果同时投入多个场景，资源会被撕扯，反而难以形成一个稳固的平台。
余凯因此非常认真地研究了微软和安卓的发展过程，明白了垂直场景也能孕育平台。比如微软的成功并非源于一开始就构建平台，而是通过深耕一个垂直场景（如白领办公软件）推动了 Windows 平台的崛起。微软围绕白领的生产力工具展开，Office 是其核心产品，反过来支撑了 Windows 的成功。那么，对地平线来说，如果就选一个垂直场景来支撑未来的平台，它只能是智能驾驶。
经过大半年的反复讨论，地平线团队终于达成了一个重要的逻辑共识：虽然 AIoT 领域的市场广阔，但各个场景过于碎片化。要深入打破每个场景，需要投入大量的资源与精力，而即便成功击穿这些场景，所获得的回报也微乎其微。最终，他们决定裁撤除智能驾驶以外的所有业务。
当时，地平线的员工人数约为 1200 人，而这一决定意味着将裁员 500 人，这几乎是要在公司现金充足的时候，下决心削减近一半的员工来支持战略的调整。这个时候，地平线 5 岁。
过去 20 多年，我经历了好几代中国创业者的兴衰，我越来越觉得 5 年真的是个小周期。这个周期的核心就是「熵增」。
一个创业团队就像一个生命体，生命的本质是「熵减」，但长大的本质却是「熵增」。一般来说一个创业团队最黄金的时间就在最初 2-3 年左右，之后就会把诞生时候的初始能量耗尽，而随着规模，环境，业务的发展，一定会让整个系统越来越复杂，变量和混乱不断叠加成持续熵增的状态。
而要想「熵减」，只有两个办法——给系统注入能量（比如真被市场认可形成高速成长了），或者，就只有重启系统到初始状态——把系统变小，把目标变聚焦。
感觉余凯在地平线的第五年做的其实就是这样的事情，当 AIoT 市场已经看清楚其带来的能量不能平衡其带来的「熵增」，那么最好的选择就是在最好的状态下（手握 30 亿现金）做重启，然后保持足够的能量，保护好自己的「生命力」才有机会面对必然的「不确定」。
当然为什么选择在 2019 年 All in 智能驾驶，这里面有很多技术和产业趋势的客观变化在做支撑，这里就不多讨论了。因为我觉得这个选择 最难的不是看到这些客观变化，而是主观上真正作出明确的取舍。余凯说，那时就是要给智能驾驶这个 5 年前就要做，现在已经明确应该做的事情，保留足够的能量，因为你可以预测大势，但就是不能预期哪一天是属于你的临界点。
2024 年地平线发布会现场，展示了搭载地平线产品的量产车型 | 图片来源：地平线
事实上，智能汽车的拐点意外地比预期更早到来。就在 2020 年上半年，特斯拉上海工厂的投产，使得特斯拉的市值迅速暴涨，从几百亿美元飙升至几千亿美元。这一变化不仅拯救了「蔚小理」，也使地平线受益匪浅。智能电动车的竞争在 2020 年悄然拉开序幕，地平线成为唯一一个做好准备、挖好战壕并架起枪的公司。
结果就是到 2023 年，地平线已与中国汽车销量排名前十的企业（集团）均达成量产合作。2024 年上半年，征程系列计算方案的累计出货量突破 500 万套，使地平线成为市场份额仅次于英伟达的汽车计算平台供应商。
02
技术创业要拥抱未知，
但要厌恶风险
前面说过，在我的印象中，余凯身上最有特色的是，总能展现出一种乐观的气场。即使后来听他偶尔回忆创业过程中面对各种困难与挑战，我回想下当时和他接触的画面，也确实找不到外显的焦虑和痛苦。
他凭什么总能云淡风轻的面对一切，一边跟我全球看风景，聊文明和看历史，然后还把技术创业这个在国内让很多创业者受伤的事情一路做成了？要不是他真的很会「装」，那就一定是有什么诀窍在里面。
后来我终于看懂了，说白了一句话： 要乐观，你需要有选择的空间，而要有选择的空间，你就要「账上有钱」。
与许多创业公司不同，地平线自成立以来几乎未曾受到资金问题的困扰。招股书数据显示，地平线共完成了 11 轮融资，筹集的资金约 23.63 亿美元。截至 2024 年 6 月底，地平线的现金及现金等价物达到 104.5 亿元。这使得余凯在面对市场变化和竞争压力时，能够相对从容不迫。
我们不应该只是从余凯的融资能力强的角度看这件事。这里面更深层的是他独特的世界观，这在第一代中国技术创业者中确实有其特点，并且还与时代共振。
为什么中国第一代技术创业者会从 2010 年后诞生？互联网的崛起，移动互联网的成型，助推了创业浪潮的兴起，同时数字化的进程和中国在全球产业链中的向上突破动力也到了临界点。
时代确实给了机会，但是创业永远是九死一生的事情。其实在过去几十年，中国企业家失败的风险，主要来自于缺乏足够的风险管理。 企业在顺周期中追求极速成长，却忽视了逆周期可能带来的致命风险。有一次和余凯聊到了这个问题，他说大家往往只注重「生门」，而忽略了「死门」，过盈则溢，没了取舍，也就没了「向死而生」的选项。
其实互联网和移动互联网的时代，赢家通吃的拼速度、拼 All in 的方法论，进一步放大了这个问题。当这种模式渗透到技术创业领域时，更容易给创业者带来系统性风险。很多时候，不是技术的 Vision 错了，是风险管理带来的节奏错了，而一旦进入「熵增」循环，就很容易再也无法「熵减」，最终倒在黎明之前，错过原本应该属于他们创造的价值。
余凯在这个问题上还是通透的，我曾经问过他，你作为在百度创立了自动驾驶业务，可以说是中国 Robotaxi（无人驾驶出租车）第一人的家伙。为什么 2015 年创业的时候不是去干 L4 自动驾驶，甚至在公司里搞 L2+都是在「小火慢炖」，反而先去做了 AIoT 这件事？
他说，这是个容错率问题。 一个正确的 Vision 下，大厂和创业者核心的区别是容错率上的宽容度。2015 年的时候，在他看来 Robotaxi 的容错率对他这样的创业公司太低了，因为如果无法做到 100% 安全，就相当于 100% 没做到。这种极端的要求，让无人驾驶的商业化道路对创业公司挑战太大了。
其实科技领域，技术趋势的判断上往往趋同，真正决定企业命运的，是那些关键的拐点时刻。这些拐点可能因市场、技术、政策等多种因素的变化而提前或推迟，可能是早几年或晚几年，充满了不确定性。所谓「时代跳一帧，创业公司就少一条命」。
那么余凯当初因为容错率问题没有两点一线直冲 L4 自动驾驶，为什么又在 2019 年放弃 AIoT 根据地，All in L2+ 的智能驾驶呢？
我觉得还是因为他要增加「容错率」。AIoT 再做下去就成了组织的「熵增」了，而智能驾驶虽然当时国内市场需求还没起来，但这时候技术和行业已经变化，已经是「在确定性上应对不确定」，而不是 2015 年的技术时空——要在「在不确定里找确定性」了。
如果 2019 年余凯还同时投入汽车和 AIoT 业务，会让他在智能驾驶这件事上的容错率下降。毕竟如果不是 2020 年特斯拉的救市，智能驾驶的市场拐点可推迟两年也不是没可能。余凯满脑子当时想的都是，如何为自己争取更多几年面对不确定性的选择权。至于命运的转折发生在余凯作出战略取舍的第二年，余凯也承认那不是精准预测，更多是运气。
实际上，余凯对风险的敏感和厌恶，贯穿了他的整个创业历程，甚至就在 2020 年，特斯拉的成功引发了智能电动车产业的热潮后，就在蔚来、小鹏、理想等新兴车企迅速成为资本市场的宠儿，并且带动许多产业链条相关创业公司估值提升，形势一片大好不是小好的时候，他又做了一个非共识的事情。
首先是余凯对这种资本驱动的模式又开始感觉「味道不对」，他认为，市场疯狂到一定程度，那就意味着在接近泡沫破裂的临界点。在这种背景下，地平线选择了个逆势而行的策略。当时地平线已成功融资约 8 亿美元，但余凯觉得未来可能会出现市场调整。于是，他向股东申请在不提升估值的情况下再次融资，并成功又获得了约 8 亿美元。
这笔资金后来被证明至关重要。在资本市场急剧变冷的过程中，地平线凭借充足的资金储备，避免了因市场环境恶化而产生的慌乱，能够继续专注于产品、技术和客户的开发。相比之下，许多公司虽然在市场火热时提升了估值，但实际融到的资金并不多，泡沫破裂后，这些公司就很难受。
余凯如果是个投资人，一定是个风险厌恶型的，但是他是个创业者，要做成事又一定需要拥抱风险，这个看起来拧巴的事情，为什么就在地平线上自洽了呢？
余凯作为科学家出身，对 AI 有清晰技术 Vision 判断的创业者，他 2015 年选择创业这个决定，选择「为机器人造脑」这个目标，可能就是他整个人生拥抱的最大不确定。而他在这条路上的每一步，确实都是在给自己留余地，提升宽容度， 无论在决策的表象上体现为谨慎还是坚决，本质都是在承担了最大的不确定风险之后，降低一切可以降低的「可见风险」。
而这个「已经在爬山了，就别在悬崖边上跳舞」的世界观，对于技术创业者，特别是对于中国目前阶段产业环境下的技术创业者，太 match 了。这里面没有绝对的运气，也没有绝对的英明，都是人和时代的共振。
甚至，我觉得 「敢于拥抱未知，但厌恶风险」可能就是中国技术创业者们应该从历史里看到的经验。即要心里有「硅谷之火」的激情，在目标上敢超越时代，也要手里有「中庸之道」的方法，生命力上做到与时偕行。
好了，趁着余凯上市后还没从传奇变为传说，我说完了作为多年朋友对他的真实理解。但我相信他故事还刚刚开始，我顺便大胆预测下地平线的未来走向。
地平线最新的征程 6 系列 | 图片来源：地平线
回顾过去，地平线一直是「伪装成芯片公司的软件公司」，在低阶和中阶自动驾驶市场上，地平线以「四两拨千金」的策略，通过扶持生态系统摆脱了交付难题，获得了了不起的成功。
随着自动驾驶技术逐步迈向全场景应用，技术要求变得愈发严苛，如今的竞争已经进入巅峰对决。在全球范围内，真正有资格参与这一竞争的团队屈指可数，因此，地平线必定全力以赴，结合软件和硬件的优势，为自动驾驶真正打通消费者的需求，并最终推动重新定义汽车而努力到底。
地平线早期从软件和算法的视角出发，把芯片作为突破技术发展瓶颈的支撑点，又从芯片出发，把软件和算法的能力变成了智能驾驶的价值，那么构建出汽车领域甚至机器人领域未来的操作系统，才是看起来更合理的终局。
余凯是不是这么想的，我也不知道。但不妨就用这种方式恭喜和祝福余凯吧。 上市是一个里程碑，也是个新起点，而了不起的目标本身就是一种能量注入，它，能对抗「熵增」。
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